طراحی مسیر ربات دوپای سه بعدی با در نظر گرفتن دوران فعال مفصل پنجه پا

ربات های دوپا یکی از انواع ربات های پادار است که یافتن مسیر پایدار، یکی از موضوعات محوری برای آنها می باشد. به منظور تقلید گام انسان این ربات ها اساسا به واسطه تعداد درجات آزادی بالا دارای پیچیدگی زیادی هستند. هدف اصلی این مقاله طراحی مسیر گام پایدار برای یک ربات 9 عضوی به کمک معیار پایداری نقطه گشتاور صفر است. ربات استفاده شده در این مقاله دارای 16 مفصل فعال با دو مفصل پنجه می باشد. یکی از ویژگی های راه رفتن درانسان برای ایجاد گام های بلندتر استفاده از حالتی است که درآن کف پا حول مفصل پنجه دوران می کند. در این مقاله از گامی استفاده می شود که همانند انسان در لحظاتی از حرکت، پای تکیه گاه ربات حول این مفصل به صورت فعال دوران می کند. برای حصول به معادله اولیه قابل قبولی برای حرکت ربات از قیدی برای حدس اولیه حرکت لگن استفاده می شود. سپس به کمک الگوریتم جدیدی، مسیر حرکت مفاصل ربات محاسبه می شود. در نهایت با بررسی پایداری نقطه گشتاور صفر ربات و به کمک الگوریتمی مبتنی بر آزمون و خطا، مسیرهای مطلوب ربات دوپا به دست می آید.